機器人關節是機器人各個零部件之間發生相對運動的機構。關節之中，單獨驅動的為主動關節，反之稱為從動關節。機器人關節模組通常采用超聲波電機、伺服電機、諧波減速器、VR減速器、行星齒輪箱電機等。

機器人關節電機大致可細分為以下幾種

1.交流伺服電動機：包括同步型交流伺服電動機及反應式步進電動機等。

2.微型電動機：包括超聲波電機

3.直流伺服電動機：包括小慣量永磁直流伺服電動機、印制繞組直流伺服電動機、大慣量永磁直流伺服電動機、空心杯電樞直流伺服電動機。

4.步進電動機：包括永磁感應步進電動機。