單目視覺系統檢測車輛的測距方法（Mobileye單目測距等7種方法）（2）
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4、Robust Range Estimation with a Monocular Camera for Vision-Based Forward Collision Warning System
如果車輛寬度已知，那么車距為d=FW/w。
如上圖，可以計算距離為：
整個FCW系統流程圖如下：
給了一個虛擬水平線的概念，估計它的位置 圖片，Hc為攝像頭高度，Yb是車輛框底部的垂直位置。然后可以計算出車輛距離：
5、Robust Vehicle Detection and Distance Estimation Under Challenging Lighting Conditions
碰撞報警需要估算安全距離。下圖幾何關系能給出估計距離的公式：
距離公式為
下圖是IPM的鳥瞰圖展示距離：
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