7、Forward Collision Warning with a Single Camera

time to contact (TTC) 直接從車輛的大小和位置得到，下面是流程圖：

計算公式：

車邊框的位置以及光流大小可以確定碰撞的可能性：

這里主要是通過簡單的幾何關系，直接估算檢測的路上車輛距離并給出可能的撞擊時間?，F在深度學習越來越強大，理論上得到車檢測邊框的同時，也可以回歸車的距離。

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