輪式自動機器人控制系統
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人機交互模塊
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/110545.htm人機交互模塊用來提供人機界面，并且方便程序的調試。人機交互模塊主要使用了LCD、E2PROM和SD卡三種方式。采用TFT LCD來顯示機器人的運行狀態，采用LPC2478內部集成LCD控制器，可以設計出豐富的顯示效果和良好的人機界面。機器人一些固定參數存儲在非易失性E2PROM CAT24C04中，LPC2478通過I2C接口來讀寫CAT24C04。另外在機器人運動軌跡調試過程中需要存儲大量的數據，采用LPC2478集成的SD/MMC控制器將這些數據存儲在SD卡中，這樣就可以使用SD卡中的數據在PC上做機器人運動軌跡的離線分析。
軟件系統
機器人的軟件系統采用基于mC/OS II嵌入式實時操作系統的結構。圖3描述了機器人軟件系統的總體結構，整個軟件系統按照操作系統層、應用程序層和驅動層三個層次進行設計。
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