基于ZigBee的礦井無線定位系統
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3.2 系統的軟件實現
要想完成基于ZigBee的無線定位系統的設計，首先要對ZigBee的協議棧進行開發，具體的開發流程如圖3所示。該流程圖適用于平面或空間定位方案，路由節點和終端節點的個數由所選用的定位算法來確定。圖1中的路由節點作為錨節點，設置在巷道內相應的位置，而終端節點由井下工作人員隨身攜帶，從而實現對節點的定位。
要完成以上基于ZigBee網絡開發的流程圖的功能，需要對協調器（Coordinator）節點、路由（Rout·er）節點、終端（End device）節點分別編寫程序。以下是部分程序的說明：
ZigBee節點初始化函數：
協調器（Coordinator）節點的API函數說明：
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