為了保證系統中每個模塊都能夠正常工作，需要設計一個能夠與 PC 機進行實時通訊的通用板，滿足對系統各部分在實驗室環境下進行測試，確保系統正常運行。采用 LabVIEW 軟件設計 PC 機監控面板，內置信號采集、測量分析與數據顯示功能，摒棄了傳統開發工具的復雜性，在提供強大功能的同時還保證了系統靈活性。

在監控面板上可以設置節點號 (Node ID) ，主／從節點，設置要發送報文的類型 ( 如 TPDOn ， SDO) ， NMT ， Heartbeat ， LSS) 及內容 ( 數據長度，內容 ) ，選擇通訊端口，還可以觀察到接收的 CAN 報文類型、數據長度、節點號和報文內容。圖 5 顯示的數據是在初始化狀態時進行的設置，可以在數據接收窗口看到進行 LSS 節點號設置和存儲設置參數的返回報文，以及節點根據 CANopen 協議的規定發送 Boot-up 報文，和進入預操作狀態后的 Heartbeat 報文。

5 結語

本文將 CANopen 協議應用于自調勻整系統，實現了現場總線分布式網絡控制系統的數字化、模塊化，增強了設備的可擴展性，提高了數據傳輸的可靠性。這種基于現場總線應用層標準協議的開發和使用，對提高系統的工作效率，特別是對復雜系統的研制具有一定的指導意義。