3 系統程序設計
程序設計方案為手動輸入一個角度值，讓電機轉動，通過與電動機相聯的光電碼盤來檢測電動機轉的角度，將轉動角度變成脈沖信號。由于電動機的轉速非常快，所以只能把脈沖信號送往PLC的高速計數器。然后將計數器的脈沖記錄與手輸入的進行比較，如果兩者相等說明電動機已經到達指定角度位置，否則繼續進行修正。值得注意的是，由于電動機從轉動突變到停止會有一定的慣性， 因此在進行信號比較時應允許有一定的誤差，不然電動機就會始終處在修正位置狀態。系統程序框圖如圖3所示。
圖3 系統程序框圖
4 結 論
基于PLC研制的直流伺服系統，利用PLC擴展能力強的特點，添裝手動輸放裝置，實現工業機器人關節直流伺服系統的可視操作。
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