控制場包括標識符擴展位（IDE）,指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位（RBO）,為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數據場中數據的長度（大小就是由DLC3-DLC0組成的2進制數據）。數據場范圍為0～8個字節（DATAFIELD）,其后有一個檢測數據錯誤的循環冗余檢查（CRC）。

應答場（ACK）包括應答位和應答分隔符。發送站發送的這兩位均為隱性電平（邏輯1）,這時正確接收報文的接收站發送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法,發送站可以保證網絡中至少有一個站能正確接收到報文.

報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位,如果這時沒有站進行總線存取,總線將處于空閑狀態。

艾默生CTPLC集成CAN總線功能介紹

ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A協議和CAN2.0B協議，通信波特率設置范圍為5-100KBPS，可以通過艾默生CTPLC編程軟件CONTROLSTARFORECCT進行設置。具體使用步驟如下：

1）基本設置:在工程管理器里雙擊“系統塊”，在彈出的窗口選擇“CAN口設置”，在“CAN口參數設置”里選擇“自由協議”，然后單擊后面的“自由口設置”按扭。在彈出的窗口選擇協議類型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉選擇“波特率”最后單擊“確定”，把系統塊下載到PLC里。

2）數據發送：使用指令CANXMT，并以CAN2。0A協議為例描繪了它們之間的對應關系。