基于精確定位的井下運輸信集閉系統的研究
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節點機在系統中主要完成節點機與上位機、節點機與車載機之間的通訊，也就是說節點機在機車定位系統中起到一個承上啟下的作用。下面以讀命令為例介紹節點機的作用。讀命令流程圖如圖4所示。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/170483.htm
上位機與節點機采用串口通訊方式，首先由上位主機發送讀取命令，節點機通過判斷地址是否匹配來確定是否讀取這一節點的數據，當判斷上位機數據是讀命令時，便把上位機要讀取的內容向上發送。同時節點機將該命令通過無線模塊發給相應的車載機并將其應答信息申請上位機是否可讀取，若信息可讀，車載機數據便進行上位，這樣就完成了一個簡單數據的讀取與傳輸。
3 信集閉系統
信集閉系統的結構如圖5所示。主要分為PLC部分和單片機部分。
PLC主要完成邏輯判斷、檢測道岔的位置以及確定信號機是否開放、機車位置物理校正，并將需要轉換的道岔的具體編號及定、反位信息傳給單片機，單片機輸出控制實現。
具體控制信息，則要上位機通過工業以太網通訊方式給出。對于上位機需要顯示的信號機編號、顏色，道岔定位、反位信息，也需通過以太網反饋給上位機。
上位機給出調度的安排進路命令后，PLC需進行連鎖條件邏輯判斷，并做出相應的進路開放與解鎖方式，當聯鎖運算的結果與上位機命令校核一致時，控制相關設備輸出，并把道岔信息傳送給單片機，單片機校驗，正確則執行，否則禁止動作，返回錯誤信息并報警。
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