基于Simulink的嵌入式網絡化控制仿真實現
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前向通道延時補償
執行器的接收端開辟有緩存區，控制器節點采用基于模型的預測控制算法，在一個周期內計算包括當前時刻的控制時域步的控制信號，連同該采樣時刻的時間戳信息通過網絡發送給執行器。執行器在采樣周期到來時，根據收到的控制信號的情況做出相應的處理。具體補償方法如下。
控制器以廣義預測控制GPC（Generalized PredictiveControl）作為控制算法，被控對象模型采用受控自回歸積分滑動平均模型（CARIMA），用下列離散差分方程描述：
d 為被控對象時延， Δ= 1-z-1 表示差分算子， ω（t ） 是隨機變量序列。最優控制軌跡是通過最小化式（5）所表達的性能指標函數得到的：
其中N1 和N2 代表最小和最大預測時域長度，M為控制時域長度， ρ為控制增量加權因子，定義P=N2 -N1。） （ ?y（ t+i） 為模型預測輸出，yr（t+i） 為輸出參考軌跡， 對于i=1,2, Λ，N2-N1，有丟番圖（Diophantine）方程：
階和max（na.nc-i ，nb-i）階，（i-1）階和max（nc-1），（nb-1）階多項式。
在t時刻的最優控制律軌跡為：
在執行周期l，執行器應根據收到的控制信號執行相應的任務，由于網絡延時的存在，當前時刻的控制信號可能無法到達，執行器根據緩存區存儲的控制信號，利用時間戳信息，使用離當前時刻最近的控制信號對該時刻的預測值即，
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