4．1 PID計算模塊硬件程序設計
該設計采用增量型PID控制，即：

式中：s(k)為k時刻AD電流采樣值；p(k)為電流給定值；e(k)為電流偏差；Kp，Ki，Kd分別為比例、積分、微分系數；△u(k)為PID變化量；u(k)為PID調節器計算結果。
上式中3個式子由硬件程序中偏差計算、PID累加和△PID計算子模塊實現，如圖5所示。

在PID模塊中引入了兩個調節參數，即：積分項上限和PID變化量上限，積分項上限用于防止積分飽和，實現積分分離；PID變化量上限用于限制PID跟蹤速度，從而避免超調。這兩個參數由用戶從CAN總線由上位機輸入。
為適應電源調試的需要，該系統設計了開環、P調節、PI調節和PID調節4種調節方式。在P調節時，忽略積分項和微分項；PI調節時，忽略積分項；開環時，不進行PID調節。為保證計算速度，PID調節器采用流水線設計，3個子模塊依次執行。同時，為避免模塊計算中的中間結果被帶入下一個模塊，引起計算結果干擾，在各模塊中加入了濾波程序。經過仿真，3個模塊可實現預定計算功能。
4．2 PWM硬件程序設計
PID計算數值經變換后得到PWM脈寬量，送入PWM波形發生模塊。當PWM計數器計數小于計算得PWM脈寬量時，輸出低電平；反之輸出高電平。該控制系統使用15位PWM計數器循環計數，計數時鐘系統頻率為50MHz，則PWM輸出波形頻率fs=1.526kHz。設計時將V4導通角滯后V1180°(電流為正極性時)，負極性時V3滯后V2180°，從而實現橋口輸出波形倍頻，圖6為PWM輸出波形。故H橋橋口輸出的波形頻率為3．052 kHz。

PWM使能條件：①狀態板無故障送入，狀態板有使能信號送入調節板FPGA；②電源收到CAN總線發來的電源開機命令。使能時PWM開始計數，產生PWM波形，否則波形封鎖，恒輸出低電平。

5 CAN總線通訊網絡
該設計使用Basic CAN協議，采用11位識別碼。電源狀態板和調節板分別作為CAN總線兩個獨立節點，但共用同一識別碼(電源編號)，故理論上一臺上位機最多控制2 048臺電源，可滿足需求。圖7為CAN總線網絡。在狀態板中，MCU C8051F自帶CAN控制器，MCU直接或通過索引方式訪問CAN寄存器，實現CAN總線收發和MCU與CAN控制FIFO的數據交換。在調節板中，采用專用CAN控制器芯片SJA1000來通訊，編寫基于FPGA的SJA1000驅動程序來接收SJA1000中斷信號和實現FPGA訪問SJA1000寄存器，實現數據收發。SJA1000驅動程序包括初始化、接收、發送、故障處理和溢出處理等5個子模塊。CAN通信中波特率均為50 kbps，可實現最遠1．3 km的有效通訊。

6 實驗
將該電源數字控制方案用于±15A／15 V單H橋DC／DC電源實驗平臺，經調試輸出電流達到預期的±15 A要求。測試電源輸出電流穩定度，負載采用1．25 Ω阻性負載，加電流6．5 A，用7081數字電壓表測量反饋電阻兩端電壓U，如圖8所示。N為采樣次數(每4 s采樣一次，共采樣1 000次)，電源穩定度可達6×10-4，達到設計要求。

7 結論
狀態板加調節板的設計可有效分散危險，防止單一控制芯片失效導致電源失控，提高了電源可靠性；基于FPGA硬件程序的電源PID-PWM方式，相比嵌入式軟件實現方式，可防止因軟件執行中中斷響應時間不可控導致的調節實時性問題，增加電流跟隨精度；設計更加靈活，占用資源少，相對基于FPGA的軟核嵌入式軟件實現方式，該設計可減少FPGA資源占用量至原來的1／6左右。