3 系統的軟件設計

3.1 飛行器的總體工作過程

首先由遙控器控制飛行器起飛，主控模塊開始控制飛控模塊，將飛控模塊的各傳感器數據采集到主控模塊，主控模塊進行數據處理分析，控制飛行器達到穩定飛行狀態。其次，主控模塊控制信息采集模塊，將各種傳感器信息采集后，由主控模塊進行數據處理，經過無線通訊模塊將數據發送至pc終端或手持設備(平板電腦、手機)，完成數據的處理。

3.2 飛行器飛行控制流圖

控制端和飛行器建立通信之后，利用無線通信向飛行器發送控制指令，無線通信模塊將數據接收，并發送給主控模塊，主控模塊對指令進行識別，并向飛行控制模塊發出信號，飛行控制模塊最終控制動力模塊做出相應的指令。其飛行控制流圖如圖4所示。

3.3 飛行器實時視頻采集流圖

主控模塊通過控制信息采集模塊中的攝像頭，讀取實時視頻信息，并通過M—JPEG STREAMER發送視頻流，最終通過無線通信模塊發送給控制端，其流圖如圖5所示。

3.4 飛行器傳感器實時數據采集

主控模塊通過控制信息采集模塊中的傳感器，讀取傳感器采集的實時數據信息，將傳感器數據寫入XML文件，最終通過無線通信模塊發送給控制端，控制端再通過解析XML文件獲取到傳感器實時數據信息，并做出顯示，其流圖如圖6所示。

4 系統功能測試

本系統可以在Android系統中，通過飛行器上搭建的BOA服務器，下載飛行器上的傳感器數據XML文件，并在手持終端的應用程序中進行XML文件解析，以讀取實時的監控信息。遙控器通過2.4 G射頻與飛行器相通信。

PC機通過飛行器上搭建的BOA服務器，可以直接讀取飛行器發送來的視頻流，同樣通過解析XML文件的方式，讀取飛行器上的傳感器數據。與手持終端不同的是，PC機上不需要額外安裝客戶端或配置環境，打開飛行器搭建的網頁即可進行數據接收。手持終端顯示如圖7所示，PC端顯示如圖8所示。

5 結論

本系統采用嵌入式UP-CUP IOT A8-II平臺，結合數據采集模塊和無線通信模塊設計了一款飛行控制系統。該飛行器具有重量輕、體積小、動力足、機動靈活和安全性高等優點，同時該系統結合當前嵌入式物聯網電子技術，使其具有超低空機動飛行、定點懸停降落、實時視頻采集、生命探測等功能，可以廣泛應用在城市交通探測、地震偵察救援、氣象監測等領域。