工業(yè)機器人在縫紉機鑄件加工中的應用
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3.1系統(tǒng)控制邏輯圖如圖3-1所示：
首先，將電控系統(tǒng)上電，啟動PLC，PLC控制機器人以及機床進行自檢，機床進行自檢，如有故障機床將停止。此時機器人檢測是否在等待工作位置，如不在工作位置將停機。如機器人以及機床均在指定位置機器人、料道以及機床將進行協(xié)調作業(yè)，完成一次工作后，將自動進入下月一次循環(huán)。
3.4工位仿真布局圖：
通過使用Delmia離線仿真軟件，對現(xiàn)場機器人進行三維布局。從而驗證機器人柔性抓手以及機器人之間是否存在干涉。同時根據(jù)仿真結果測算機器人工作節(jié)拍，確認機器人底座高度，各個機床擺放位置，驗證機器人可達范圍，保證機器人與機床之間最大有效服務距離等工作。詳細仿真圖如圖3-2所示：
通過現(xiàn)場對機器人軌跡記錄，位姿修改，IO信號設置，完成機器人與機器人的配合。經(jīng)過初次調試后，優(yōu)化機器人運動軌跡，刪除部分多余運動軌跡點，縮短機器人信號通訊時間，提高機器人工作效率，并通過設置機器人干涉區(qū)，防止機器人間以及機器人與機床的潛在碰撞，提高生產線穩(wěn)定性。當兩臺機器人存在潛在碰撞危險時，優(yōu)先出發(fā)第一臺機器人進入干涉區(qū)信號，防止其他機器人進入潛在碰撞區(qū)。
總結：通過使用機器人進行縫紉機頭上下料，不但可以降低員工勞動強度，還可以提高產量，降低產品在生產過程中存在的潛在風險。使用機器人生產的縫紉機頭，不但加工精度得以保障，而且廢品率也大幅降低，產品一致性以及質量遠遠好于人工生產的產品。
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