直角坐標機器人在小型立體倉庫中的應用
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3、 機器人手爪
在小型立體倉庫項目中萊茵機器人根據用戶要求設計了四種手爪，手爪工作的穩定性，可靠性非常重要，詳細資料請聯系沈陽萊茵機器人。下面對三種手爪分別簡單介紹。
1) 托起式
這類三層伸縮式手爪是用來抓取朔料箱產品類產品。工作時手爪伸入到箱子底下，然后升高使箱子離開貨架。然后手爪回收把箱子運送到手爪托架中心。該類手爪又分兩種。一種是靠整個手爪任意轉動來完成箱子在不同方向貨架上的任意存取。令一類是靠可以向前后兩個方向伸縮來完成箱子在不同方向貨架上的任意存取。
2) 鉤拉式
在銀行保管箱自動存取設備中，萊茵機器人為用戶設計了可以雙向鉤拉式手爪。其工作原理就是手爪伸到箱子底部，然后鉤子上升把箱子鉤住，然后拉到手爪中間。該類手爪可以從前后兩個方向實現抓取和存放操作。
3) 夾拉式
這類手爪在汽車電池快速更換系統中被廣泛使用。它主要是通過兩側的夾板把箱子夾住，同時通過夾板上轉動鏈條帶動把箱子轉送出來。要求箱子強度好，體積完全相同。
4) 吸夾式
這類手爪主要為自動售藥機設計的，工作時小型吸盤對準藥盒后運動到藥盒表面。然后通過吸盤吸住藥盒及拉回到手爪托盤中間。兩邊的夾板自動夾緊藥盒，以防運動過程中藥盒發生位移。
4、 放貨口
隨要存儲物體用處不同，放貨口也不同。對朔料箱類的立體庫就采用與傳統立體庫相同的出貨口。而自動售藥機的出藥口和銀行保管箱的出貨口也不完全一樣，這里不進行詳細介紹，要了解詳細資料請聯系沈陽萊茵機器人。
5、 控制系統
最高端控制系統是工控機，主要用來進行管理和統計工作。而運動控制系統是觸摸屏和西門子PLC。一些簡單的運動萊茵機器人采用德國BergerLahr公司的智能步進電機系統。這類智能步進電機系統通過編程和IO口可以完成特定的動作，對簡化設備結構，減少布線，簡化PLC程序非常有意義。
6、 安全防護措施
安全防護措施是所有機器人系統最重要部分，我們采取機械限位，傳感器信號和位置信息互鎖，軟限位，安全門鎖等措施及它們的有機組合。
三、 結論
借助德國Berger Lahr公司的一些成果案例，萊茵機器人為國內用戶成功設計制造了檔案存儲系統，全自動售藥機，銀行全自動保管箱系統，太能能板存儲系統，模具存儲庫等。與不同用戶及行業的接觸，我們深深感受到用戶對機器人渴望和擔憂。用戶非常擔心機器人的穩定性，擔心機器人能否長期可靠地工作。比如全自動保管箱和全自動售藥機能否10年內無故障工作。萊茵機器人采用高質量，高品質的配件。比如減速機僅采用德國Neugart公司的精密行星減速機，驅動伺服產品通常采用德國Berger Lahr公司或LUST公司的高端產品。另外光電傳感器和低壓電器采用施耐德或德國產品，控制系統采用西門子PLC，氣動元件采用德國FESTO產品。機器人的安全措施非常重要，萊茵機器人采取機械限位，光電傳感器信號互鎖，軟件限位，多急停按鈕和安全鎖等多級安全措施，確保所生產制造的機器人系統長期，穩定，可靠，低噪聲，高速地工作。(end)
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