CAN總線技術及其應用
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接收報文子程序負責完成報文的接收以及其他情況處理。接收子程序比發送子程序要復雜一些，因為在處理接收報文的過程中，同時要對總線關閉、錯誤報警、接收溢出等情況進行處理。圖7為以查詢方式接收報文的程序流程圖。
圖6發送報文程序流程圖
圖7接收報文程序流程圖
4結論
CAN總線技術是較實用的現場總線技術，該總線以CAN總線控制器和驅動器為硬件基礎，采用了開放式仲裁機制和“隱性”、“顯性”位信號差分通信方式，保證了報文傳輸的可靠性、準確性、快速性和實時性。正因為如此，國外很多公司生產的控制芯片內置CAN總線控制器(如：Philips公司生產的P8xC591、Atmel公司生產的AT90CAN128等器件)，方便了用戶的使用，縮短了開發周期。
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