(3)雙機控制數(shù)據(jù)故障
裁決邏輯：空間機器人的運動一般分為兩種模式，一種是預(yù)先規(guī)劃固定軌跡的運動，另一種是相對于目標的自主運動。主備雙機根據(jù)機器人不同的運動狀態(tài)，比較同步數(shù)據(jù)中的控制關(guān)節(jié)角度，配合誤差容忍度給出系統(tǒng)控制數(shù)據(jù)故障信號。
故障源判斷：在固定規(guī)劃軌跡的模式下，控制數(shù)據(jù)預(yù)先給定，可以將雙機數(shù)據(jù)與正確數(shù)據(jù)對比，確定故障源；在自主運動模式下，關(guān)節(jié)的速度和位移是平滑變化的，不可能發(fā)生突變，可以利用關(guān)節(jié)的最大角速度、最大角加速度、末端的最大速度和最大加速度等邊界值對當(dāng)前數(shù)據(jù)進行邊界檢測，從而判斷出故障源，如圖7所示。

另外，當(dāng)雙機系統(tǒng)對故障源的判斷發(fā)生矛盾時，將交由外部指令系統(tǒng)對其進行處理。
2．4 系統(tǒng)恢復(fù)
為保證空間機器人中央控制計算機能夠長期、穩(wěn)定地運行，就需要使其具有從故障狀態(tài)恢復(fù)的能力。根據(jù)其故障原因，分3種情況進行制定：
①系統(tǒng)裁定備機故障，主機正常，此時主機切換為單機模式繼續(xù)正常執(zhí)行任務(wù)，備機復(fù)位重啟并通知主機，主機切換到雙機同步模式，備機重新與主機同步，恢復(fù)系統(tǒng)正常運行。
②系統(tǒng)裁定主機故障，備機正常，此時主機讓權(quán)，進行切換，備機得權(quán)后變?yōu)橹鳈C，并切換到單機模式繼續(xù)執(zhí)行系統(tǒng)任務(wù)；而主機讓權(quán)后變?yōu)閭錂C，復(fù)位重啟后與主機重新進行同步，恢復(fù)系統(tǒng)的正常運行。
③系統(tǒng)失步，即備機周期超前或滯后于主機，這種情況并不是造成系統(tǒng)故障，不進行切換動作。此時主機依然正常執(zhí)行系統(tǒng)任務(wù)，備機利用主機的同步數(shù)據(jù)更新自身狀態(tài)，與主機進行再同步。

3 雙機熱備份系統(tǒng)軟件設(shè)計
基于中央控制計算機雙機熱備份系統(tǒng)的硬件環(huán)境和策略的制定，將其軟件設(shè)計為6個模塊，并基于強實時性操作系統(tǒng)VxWorks進行實現(xiàn)。該操作系統(tǒng)提供的分布消息隊列機制支持系統(tǒng)軟件的容錯設(shè)計，其強實時性也滿足空間機器人任務(wù)的要求。首先，根據(jù)策略的制定，設(shè)計心跳任務(wù)、同步任務(wù)、故障裁決任務(wù)和系統(tǒng)恢復(fù)任務(wù)，另外根據(jù)雙機通信的需要設(shè)計RS485總線發(fā)送任務(wù)和RS485總線接收任務(wù)。它們的功能如下：
①心跳任務(wù)，任務(wù)名HeartBeat。周期性地檢測對方機發(fā)送的心跳信號，若發(fā)現(xiàn)無心跳信號，則通知故障裁決任務(wù)進行故障裁決。
②同步任務(wù)，任務(wù)名Synchronize。根據(jù)同步策略中的初始化同步過程進行系統(tǒng)時鐘和任務(wù)的初始化同步，并周期性地監(jiān)視系統(tǒng)同步數(shù)據(jù)。若發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)同步數(shù)據(jù)異常，則通知故障裁決任務(wù)進行系統(tǒng)故障的裁決。
③故障裁決任務(wù)，任務(wù)名ExecSwitch。根據(jù)不同的故障情況，依據(jù)前面敘述的裁決過程對系統(tǒng)故障源進行判斷，并根據(jù)結(jié)果進行切換操作，保障系統(tǒng)正常運行。另外，通知系統(tǒng)恢復(fù)任務(wù)并嘗試對系統(tǒng)進行恢復(fù)。
④系統(tǒng)恢復(fù)任務(wù)，任務(wù)名Reconfigure。根據(jù)系統(tǒng)恢復(fù)策略嘗試對故障機進行恢復(fù)，出現(xiàn)“失步”現(xiàn)象時，依據(jù)再同步過程對備機進行再同步。
它們之間的協(xié)作關(guān)系如圖8所示。

⑤RS485總線接收及發(fā)送任務(wù)，任務(wù)名Receive485、Send485。負責(zé)雙機的通信，主要包括控制消息的解析，同步數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送。
在RS485總線通信任務(wù)中，通信數(shù)據(jù)格式定義如下：

其中，為RS485通信數(shù)據(jù)加入起始Start和結(jié)尾End位，保證RS485通信任務(wù)傳遞數(shù)據(jù)的正確性；Command為雙機熱備份系統(tǒng)的控制命令，如同步系統(tǒng)時鐘指令、任務(wù)同步指令等；Syn_data為雙機同步數(shù)據(jù)，它的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義如下：

其中，關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)以double類型計算，但在雙機通信中轉(zhuǎn)化為16位整數(shù)進行傳遞，節(jié)省數(shù)據(jù)流量；Result為裁決結(jié)果，雙機將比較裁決結(jié)果。如果一致則進行相應(yīng)處理，如果矛盾將由指令系統(tǒng)進行處理。
雙機熱備份系統(tǒng)的軟件由以上6個模塊組成，對系統(tǒng)進行監(jiān)測、裁決、恢復(fù)，保證中央控制計算機長期、穩(wěn)定地運行。

4 雙機熱備份系統(tǒng)驗證
當(dāng)中央控制計算機啟動后，主機將向備機發(fā)出同步系統(tǒng)周期指令，同步系統(tǒng)周期時間；在外部指令系統(tǒng)啟動主機任務(wù)的同時，主機將發(fā)出指令啟動備機任務(wù)。主機從接收指令到備機同步啟動任務(wù)所需時間為1 420 ms，備機從接收指令到啟動任務(wù)所需時間為1180 ms。該雙機系統(tǒng)可以快速啟動并進行同步。
在運行過程中，利用錯誤注入的測試方法，預(yù)先在程序中注入錯誤，系統(tǒng)檢測到錯誤后，能夠快速的切換，并且備機可以及時更新系統(tǒng)數(shù)據(jù)，與主機進行再同步，從切換完成到重新同步的平均時間為592 ms內(nèi)，滿足空間機器人任務(wù)的強實時性要求。

結(jié) 語
本研究在綜合考慮空間環(huán)境及機器人任務(wù)特殊性的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了一種獨特的雙機熱備份系統(tǒng)。依據(jù)可能出現(xiàn)的故障類型，設(shè)計了心跳策略、同步策略、裁決切換策略和恢復(fù)策略，并基于VxWorks操作系統(tǒng)實現(xiàn)了雙機熱備份系統(tǒng)的軟件。經(jīng)驗證，該系統(tǒng)具有較好容錯能力，可增強空間機器人系統(tǒng)在復(fù)雜空間環(huán)境下執(zhí)行任務(wù)的可靠性，適合在空間機器人系統(tǒng)中應(yīng)用。