基于MSP430F149的變頻伺服系統的設計
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（3）當
時，采用PID控制，可保證伺服控制的精度。
控制算法公式：
4結束語
本文設計的交流變頻伺服系統將新一代高速單片機MSP430F149與臺達轉矩控制變頻器VFD－V型相結合，基于上位機通訊方式進行控制，提高了系統的可控性能及穩定性，以單片機代替了傳統的PLC控制，并與上位機聯動進行系統參數調節，實現了良好的人機人機交互平臺，同時降低了系統的開發成本以及周期，并在實際應用中取得良好的控制精度及可靠性能，為伺服系統設計開發提供了更好的系統解決方案。
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