運動控制器通過can總線可以方便向各個伺服單元發送控制指令和位置指令，并實時的獲得各個伺服電機的狀態信息，按照需要實時地對伺服參數進行修改，各個伺服單元也可以通過can總線及時的進行數據交換。當節點嚴重錯誤時，具有自動關閉的功能以切斷該節點與總線的聯系，使總線上的其他節點及其通信不受影響，具有較強的抗干擾能力。由于運動控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅動器，因此每個伺服單元都獲得同步控制指令，使得任何一伺服驅動器不受其他伺服驅動器干擾影響。控制器采用arm+dsp可使產品通用性強，可以被廣泛的應用于數控產品中，具有較強的硬實時性;快速響應性;由于采用can總線控制，使系統在應用中可根據實際情況擴展多個伺服驅動控制器，具有靈活性;體積小;造價低等優點。

　　圖1 系統結構框圖

　　4 結束語

　　本文提出的基于can總線多軸運動控制器的設計思路，具有以下優點：

　　(1)多軸運動控制器采用arm+ dsp，使系統具有穩定性、快速響應性、高精度性、通用性的特點。

　　(2) 基于arm平臺，可以很好的嵌入uc/0sii實時操作系統，增強本系統的硬實時性和靈活性。

　　(3) 基于can總線控制，控制策略方便靈活，具有很高的可靠性，簡化方案節約成本。