汽車上可自動關閉的電動車窗或車門設備潛藏著卡死，擠壓以及可能傷人的危險。它們必須能夠反向移動以防止馬達所施加的力超出正常限制。這種特性意味著必須持續監視速度、電流和玻璃的位置。

　　由于成本和簡化的原因，本文所描述的系統使用普通的帶有霍爾效應傳感器的刷式馬達。基于速度和扭矩導數的檢測算法已通過健壯性和容錯性的驗證。該算法可用于所有帶有A/D 轉換器和通過變化引發中斷的I/O 口的AtmelAVR Flash 微控制器。本文描述的是基本原理，Atmel網站上的應用筆記有關于實現的詳細描述。

現代汽車中的電動設備

　　目前，在高端客用汽車中電子組件和系統在成本中已占20%以上。增加電子設備的數目可以更好的控制傳感器和致動器，從而增強汽車的舒適性和安全性。可以預測，大部分的中等或高級汽車將會系統性的裝備電動車窗或車門系統。這些設備中的絕大多數是全自動的，這意味著它們必須附帶安全系統以防止傷人或機械故障。已有法規設立了電動系統必須遵守的規則。這一點在車窗的升起和車門的滑動上尤其正確的。這篇應用筆記介紹了如何實現一個防夾算法，該算法最初是用于電動車窗系統，但可以輕易地移植到其它可移動設備中。

標準

　　汽車電動車窗受國際標準的約束，如美國的MVSS118 或歐洲的74/60/EEC。在如何降低對兒童的危險度方面，這些文檔所提出的要求如下：檢測區域：4mm 至200mm；最大夾物力為100N；夾住時可以反向；確定偏轉角測試：5N/mm 至 20N/mm。

關于硬件

　　對于確定關鍵夾物區是否有障礙物進入的不同檢測策略有:

　　(1)無機械接觸。在夾物力施加至物體上之前就有反應。因為沒有外力施加在物體上，這是最優的保護方式。它還不依賴于振動、空氣動力學變化或變形。但該方法要求有集成的傳感器(紅外、超聲波，等等)以及相關的電路模塊和線路，從而導致附加成本。

　　(2)有機械接觸。所測到的壓力傳遞給系統用于指示有物體被夾住。在這方面，設計者還有兩種基本的技術可用：方向測量(力學傳感器或接觸器集成進車門密封中，這些解決方案成本一直都很高并限制了車窗/車門的樣式設計)，或者通過物理監測的無方向測量(這是一種整體成本上最優的解決方案)。

防夾算法詳述

　　夾物檢測算法一開始就要符合標準(FMVSS118 74/60/EEC)的要求：檢測區域為4 至200 毫米；最在施加力100 牛；夾住物體時反轉方向；標準的確認性測試。

　　必須要自適合的原因包括：– 提升系統中的機械部分將會隨著時間而變化(老化、局部變形、磨損，等等)；– 電子特性會有很大的變化；– 環境對磨擦力的影響(溫度、濕度、結冰等)；系統不應對擾動和不正確的夾物檢測有反應。對于空氣的磨擦、道路的振動、斷電等都必須是健壯的。

使用馬達的解決方案的物理參數

　　必須可以通過馬達的電流算出施加在玻璃上的力。在速度方面可以持續提供移動部件的位置信息。這些參數都可以用于確定是否遇到物體以及：該物體是否在檢測區；所施加的力是否超限。

　　本文描述了一種防夾算法，該算法通過測量電機電流和霍爾效應速度指示器來工作。只須很少的改動，就可以將該算法用于象滑動車門或蓬頂這樣的系統中。

夾物檢測算法

　　一般情況下，夾物檢測算法的運行是通過間接測量車窗提升系統的，包括電流(扭矩)和位置(速度)。與算法相關的應用筆記采用了兩種技術，它們是基于：

　　– 存貯在無沖突內存中的校準扭矩：執行初步學習順序，將扭矩值存貯在內存中。這種技術很耗費內存，并要求規定校準順序。