2．2 系統監測程序

程序隨時監測的信號有：外部的位置開關信號、IPM給出的報警號、復位請求信號、電梯門遇堵信號、開門信號及關門信號。這些信號均由外部中斷口輸入。位置開關信號告訴系統電梯門的極限位置；IPM的報警信號在IPM探索到過流、過熱時自動發出；電梯門遇堵信號是在程序在進行關門操作時遇到外力作用后發出的；開門及關門信號直接決定電機的運行方向，開門動作還受控于電梯門遇堵信號。

2．3 電機的控制和驅動

電機控制和驅動程序主要完成電機運行速度曲線的處理、最優電流開通角的即時計算。程序在調速時，將所得電機實際轉速與默認數據進行比較，然后對實際轉速進行調節。為了減弱轉矩脈動，需要對轉子位置信號進行一定角度的偏移處理，系統中，經過對電機電流信號的計算，使用了3°角的最優電流開通角。電機的轉子位置信號引起MSP430F149的中斷，在中斷處理程序中，MSP430F149先根據送人的電機實際轉速信號計算出3°角所需時間，然后按照電機運行方向信號，對位置信號進行超前或者滯后處理。退出中斷后，Timer-B依照計算結果，輸出新的三相位置信號給GALl6V8譯碼器，由GALl6V8輸出開關信號，控制逆變器的工作狀態，從而控制電機的運行速度。程序流程圖如圖4所示。

3 結 語

通過設計和調試，系統實現了基本的性能指標。在系統設計過程中，由于注重了通用化、模塊化設計，使得所用的軟件硬件均可以稍加擴展，用于大多數無刷直流電機的控制系統中，成為通用型的變頻器。