3）定義驅動程序的文件結構

　　在LINUX系統中，對硬件設備的訪問也是被當作文件來操作的。這里定義的文件接口將可以在外部的應用程序中被調用。在CAN驅動程序中，只定義了讀CAN信息（CAN接收）、向CAN節點寫信息（CAN發送）、打開CAN設備、關閉CAN設備等4個文件接口。定義信息如下面的程序所示。在sja1000_fops中所定義的函數都必須在驅動程序中編寫。

　　static struct file_operations sja1000_fops = {

　　read: sja1000_read, //CAN接收數據

　　write: sja1000_write,//CAN發送

　　open: sja1000_open, //打開設備S3C2410 開發板II（B）+3.5寸帶觸摸TFT液晶屏

　　release: sja1000_release, };//關閉設備

4）定義sja1000_write ：CAN發送函數（寫函數）

　　static int sja1000_write(struct file *filp, const char *buf, size_t size,

　　loff_t *offp){ }

　　在CAN總線控制器Sja1000初始化完成后，即可設置CAN發送，具體對sja1000寄存器的相關操作的相關程序可參閱SJA1000器件的數據手冊。

5）定義sja1000_read ：CAN接收函數（讀函數）

　　static int sja1000_read(struct file *filp, char *buf, size_t size,

　　loff_t *offp) { }

　　該函數完成對CAN總線網絡上相應信息的接收。在本系統中CAN接收采用的是查詢方式。

6）編寫sja1000_open：文件打開函數

　　static int sja1000_open(struct inode *inode,struct file *file) { }S3C2410 開發板II（B）+3.5寸帶觸摸TFT液晶屏

　　進程調用該函數表示對設備的占用。如果返回為－1，表示設備已被其他進程占用，打開非法。如果采用中斷方式，對中斷的注冊也可放在本函數中。

7）編寫sja1000_release：文件關閉函數

　　static int sja1000_release(struct inode *inode, struct file *file) { }

　　該函數進程完成對設備占有權的釋放，釋放后，其他的進程就可以訪問這個設備了。

8）編寫sja1000_init(void)：void sja1000_init(void) { } CAN設備初始化函數

　　該函數完成設備在LINUX內核中的登記。并完成對sja1000初始化。

　　Sja1000寄存器配置通過調用上面已寫好的sja_write()函數完成。驅動函數登記我們采用的是靜態加載的方式，通過調用register_chrdev()完成，程序如下：

　　if(result = register_chrdev(254,"sja1000",sja1000_fops)) S3C2410 開發板II（B）+3.5寸帶觸摸TFT液晶屏

　　printk("S3C4510-sja1000: Error %d registering device sja1000", result);

　　其中，254是為sja1000設備分配的主設備號，“sja1000”是顯示在/dev中的設備名，sja1000_fops為對應的文件系統指針。返回值小于0表示失敗，大于或等于0表示成功。

9）將驅動程序加到uClinux內核中

　　當驅動程序sja1000.c編寫完成后，下面的工作就是將它加到uClinux內核中了。這需要修改uClinux的源代碼，然后重新編譯uClinux內核。

　　①將設備驅動程序文件sja1000.c復制到/uClinux－dist/linux/drivers/char目錄下。該目錄保存了uClinux字符設備的設備驅動程序。修改該目錄下mem.c文件，在Init chrdev_init()函數中增加如下代碼：

　　#ifdef CONFIG_SJA1000_DRIVER device_init() #endifS3C2410 開發板II（B）+3.5寸帶觸摸TFT液晶屏

　　其中CONFIG_SJA1000_DRIVER是在配置uClinux內核時賦值的。

　　②在uClinux/linux/drivers/char目錄下 Makefile中增加如下代碼：

　　ifeq($(CONFIG_SJA1000_DRIVER,y) L_OBJS+=sja1000.c endif

　　如果在配置uClinux內核的時候選擇了支持我們定義的設備，則在編譯內核的時候會編譯sja1000.c，生成 sja1000.o文件。

　　③修改 /uClinux-dist/linux/arch/m68knonunu目錄下 config.in文件，在 comment' Character devices’語句下面加上

　　bool 'support for sja1000 driver'CONFIG_SJA1000_DRIVERS3C2410 開發板II（B）+3.5寸帶觸摸TFT液晶屏

　　這樣，在編譯內核，運行make menuconfig的時候，且在配置字符設備時就會有選項：

　　support for sja1000 driver 當選中這個選項的時候，設備驅動就加到內核中了。

　　④在romfs中加上設備驅動程序對應的設備文件。設備文件都被包含在/dev目錄下。uClinux中使用的根文件系統是romfs文件系統。這個文件系統是一個只讀文件系統，所以設備文件必須在編譯內核的時候加到romfs文件系統的image中。

　　不同的硬件系統對應不同的設備文件，在/uClinux-dist/vendors目錄下，分別定義了它們的Makefile文件。在uClinux－dist/Vendors里S3C4510對應的目錄下找到它的Makefile文件，并找到區域DEVICES＝ tty,c,5,0 console,c,5,1 cua0,c,5,64 cual,c,5,65,在后面再加上設備項 sja1000,c,254,1就行了。

　　③重新編譯內核；在shell中將當前目錄cd到uClinux-dist目錄下，然后：S3C2410 開發板II（B）+3.5寸帶觸摸TFT液晶屏

　　#make menuconfig #make dep #make

　　當驅動程序和uClinux內核一起編譯鏈接并生成映像下載到目標板運行以后，可以通過查看/proc/devices，如果已經顯示有sja1000，則表明設備加載成功。如果使用了中斷，也可以查看/proc/interrupts，該文件記錄了當時已經完成的所有系統中斷情況。

4、結束語

　　實時性方面,可以使用進程間通信如管道、消息隊列、共享內存等方法將CAN總線的接收中斷與應用程序直接關聯，加快系統對CAN總線事件的響應速度。進一步可以通過RTLinux和RTAI(Real Time Application Interface)這兩種方案增強uClinux的實時性。

　　本文作者創新點:有效地解決了在沒有MMU的CPU之上開發一些簡單任務操作系統或控制程序效率低、程序簡單的缺點。通過使用嵌入式uClinux,它既保存了原先Linux操作系統穩定性、功能強大等優點，又對內核的代碼重新編寫，減少了內核容量，提高了效率。同時也提出了在CAN總線設備下設計驅動程序的方法。