中斷程序如下：

LDP　#6

LACC　K;K=K+1

ADD　#1

SACL　K

MAR　*,AR2;AR2為存儲單元地址指針

LDP　#DP_PF1

LACC　SPIRXBUF

AND　#00FFH;高位屏蔽掉

SACL　*+

LDP　#6

LACC　K

SUB　#1;判斷是否為指令數據

BCND　L1,NEQ

LDP　#0

LACC　#70H

SUB　#0

BCND　L3,NEQ;不是0則跳到L3

BL2;是0則跳到L2

L1: …;判斷是否是第2個數據

L4: LACCK;判斷數據是否傳送完畢

SUB　#05H

BCND　L5,EQ

BL2

L5：LDP　#0;數據全部發送完畢

LACC　72H

LDP　#6

SACL　SPEED;賦值給相應變量

……

L3: SPLK　K,0;K=0

LDP　#0

LAR　AR2,#70H;地址指針指回70H

L2: CLRC　INTM;開中斷

RET

3　結論

實驗證明，應用SPI通信進行MSP430單片機與DSP之間的串口通信完全滿足伺服系統實時性的要求。同時，由于SPI接口功能比較完善，通信協議清晰，時序簡單，無須外加其他元器件即可方便地實現DSP與主機之間數據的串行通信，簡化了系統設計，增強系統的實時處理能力和應用范圍。結構靈活性強,便于擴展,同時減輕了主CPU負擔,提高了系統的可靠性。

參考文獻

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