焊接機器人柔性焊接工作站的設計
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3智能搬運器的設計
智能搬運器主要由升降架，橫移架、導向套、橫移輪、伸縮叉臂等組成，通過三臺電機的運行，實現能同時升降、橫移、伸縮動作的功能，從而達到卸貨目的，如圖3。
圖3智能搬運器三視圖
智能搬運器是機器人柔性焊接工作站實現流水作業的重要部件，主要作用是通過導軌把變位機上焊接完成的工件搬運到碼貨架，降低工人勞動強度，提高了碼垛效率。
4工件定位工裝的設計
工件定位工裝主要由工裝支座、定位勾、定位架、氣缸等組成，工裝支座為通用型，根據不同工件更換不同的定位架安裝在工裝支座上，通過變位機快速卡環將整個工件定位工裝與變位機連接；如圖4
圖4工件定位工裝立面圖
為同時實現工件的定位卡緊，巧妙的利用氣缸的伸縮動作，通過彈簧、拉鉤，實現了工件的定位卡緊兩個動作。通過變異，這一機構被廣泛應用在其他工件的定位卡緊中。
5控制系統設計
圖5控制系統圖
控制系統揉合了人機界面、伺服閉環驅動、PLC定位模塊等主流自動化控制元件，精度得到了保證，操作更便利，維護更簡單。
6結束語
本文通過對機器人柔性焊接工作站的方案設計以及重要部件變位機、智能搬運器、工件定位工裝的設計分析，在控制系統設計過程中揉合了人機界面、伺服閉環驅動、PLC等主流自動化控制元件；并通過PLC與焊接機器人通訊，使得焊接變位機與焊接機器人無縫聯接。解決了以下關鍵技術：
（1）傳動采用伺服電機+復式活齒減速器，解決了變位機定位精度的高要求；
（2）解決了控制系統與機器人通訊問題；
（3）解決了工件的快速定位卡緊；
機器人柔性焊接工作站的設計及投入使用，極大的提高生產效率，與人工焊接比較，效率提高了3倍多，并且大大降低了工人的勞動強度。
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