CAN總線及其在艾默生PLC上的應用
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CAN2.0A協議報文結構圖如下
在標準格式和擴展格式中,報文的起始位稱為幀起始(SOF),幀起始標志數據幀或遠程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位（0）組成。由控制芯片自動完成，不需要用戶在程序中體現。
然后是由11位標識符（ID10-ID0）（擴展格式為29位(ID10-ID0,EID17-EID0)）和遠程發送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數據幀還是請求幀,在請求幀中沒有數據字節。
控制場包括標識符擴展位(IDE),指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (RBO),為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數據場中數據的長度(大小就是由DLC3-DLC0組成的2進制數據)。數據場范圍為0～8個字節（DATA FIELD）,其后有一個檢測數據錯誤的循環冗余檢查(CRC)。
應答場(ACK)包括應答位和應答分隔符。發送站發送的這兩位均為隱性電平(邏輯1),這時正確接收報文的接收站發送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法,發送站可以保證網絡中至少有一個站能正確接收到報文.
報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位,如果這時沒有站進行總線存取,總線將處于空閑狀態。
艾默生CT PLC集成CAN總線功能介紹
ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A協議和CAN2.0B協議，通信波特率設置范圍為5-100KBPS，可以通過艾默生CT PLC編程軟件CONTROLSTAR FOR ECCT進行設置。具體使用步驟如下：
1)基本設置:在工程管理器里雙擊“系統塊”，在彈出的窗口選擇“CAN口設置”，在“CAN口參數設置”里選擇“自由協議”，然后單擊后面的“自由口設置”按扭。在彈出的窗口選擇協議類型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉選擇“波特率”最后單擊“確定”，把系統塊下載到PLC里。
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