曲軸自動上下料機器人
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二維機器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上，可以對機器手X軸與地面的平行度做調整，可以對Z軸與地面的垂直度進行微調。避免了其它廠家桁架橫梁就是機器手的水平軸，現場調節很難，橫梁中間會下沉的現象，桁架的高度和長度根據機床高度以及加工工藝要求是單臺機床還是多臺機床進行設計。
由于水平和垂直軸承受較大負載，運行速度比較高，所以為了保證系統的穩定性，我們采用德國Roboworker公司的大負載直線運動單元（圖5）。采用齒輪齒條驅動方式，鋼柱或直線導軌作為支撐，提供足夠的支撐力、足夠的剛性，保證快速移動和快速升降時平穩運行。
圖5 Roboworker大負載直線單元
由于存在一臺機器人給一臺機床上下料和一臺機器人給2臺機床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪（圖6），②雙Z軸雙手爪（圖7，每個Z軸配一個手爪）。
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