圖4 凸輪曲線

3.2 伺服原點控制

由于主軸在高速旋轉的過程，在旋轉到某個角度會被光電信號感測到，此光電信號做凸輪軸伺服啟動的命令。所以凸輪軸的初始位置可以不需要調整，上電后把當前位置當做零點。

3.3 凸輪軸的多種嚙合脫離控制方式

由于類似這類設備客戶往往會有光電信號做送料長度的檢測，即光電信號有時，凸輪軸持續送料；光電信號沒有時，凸輪軸停止送料。此種控制方式可以使用臺達A2伺服DI信號控制凸輪的脫離和嚙合。DI功能碼是（0x36）控制凸輪的脫離嚙合，同時P5-88的參數設置為0x1121，即可滿足有否DI信號的輸入。凸輪軸如圖5所示。

圖5 凸輪軸示意圖

此控制方法在機械控制領域比較常見，但是如果用電氣控制就必須會使用高速處理的功能，而A2伺服內建此功能，能夠充分發揮其優勢，取代控制的功能，且加速減速速度平緩（可以通過調整P1-68,達到S型曲線控制功能）。控制效果及成品如圖6和圖7所示。

圖6 A2伺服控制效果

通過前置的控制方法，此方可以實現凸輪周期性的凸輪，外部的光電信號的輸入只要給

出一次上升沿信號即可啟動電子凸輪，從而實現凸輪周期啟動停止的動作，此方法可實現物理DI輸入的控制方法，其中P5-92和P5-89為主軸脈波數，同時設置P5-88為0x4121即可。此后再通過HMI來調整主軸的速度及從軸相應的控制參數，參數設置方便簡單。圖8為凸輪周期運動示意圖。

圖8 凸輪周期運動示意圖

4 總結

系統結構簡單、控制方便，控制效率得到提高，精度提高明顯，笨重的機械得到改良，送料的成功應用為后彈簧成型的控制奠定了堅實的基礎。臺達A2伺服在彈簧成型設備上的成功應用，也是其性能及功能的完美體現，得到業內的一致認可。