電源和相電阻修正

電機的電源電壓和相電阻是另外兩個影響相電流的主要因素。因為控制器采用電壓控制方式，對輸出占空比進行控制，所以這兩個要素之中任何一個發生變化，都會影響相電流。

當電機沒有穩壓電源時，在從電源到電機驅動電路的電壓上會出現大量的脈動電壓。隨著電源電壓變化，電機電流也會波動。如果電源上的脈動電壓很大，當電機電流變得太小時，電機很可能會停止運轉。該控制器內置一個電源電壓修正電路，如圖7所示。在這個電路內，內部模數轉換器負責測定電源電壓，然后由在數字內核實現的修正算法計算修正因數，將其施加到PWM占空比內，使輸出電壓值在整個電源電壓變化范圍內保持恒定。

圖 7:電源修正

隨著電機發熱，相阻變化也會直接影響相電流。KTHERM設置用于修正電機內部發熱導致的相阻變化。驅動器控制器的軟件可以監測或估計電機溫度的升高狀況，設置KTHERM值，修正因為溫度升高而引起的電機相阻的變化。例如，可以使用一個簡單的算法測定在運轉間隔時電機停止運轉時的相阻，根據測量結果調整KTHERM值。

結論

L6470實現的功能讓設計人員可以實現電壓控制式微步進驅動器，修正過去需要采用電流控制式驅動器才能解決的典型的系統問題。從總體上看，系統控制變得更加順暢，沒有電流控制式驅動器的常見限制性問題。使用數字化電壓控制式PWM方法，可以輕松實現每步最多128微步進 的微步進驅動器。電壓控制式解決方案的正弦波曲線更加精確，位置解析率高于電流控制式方法，電壓控制式操作可大幅降低系統諧振。此外，該器件實現的數字運動引擎能夠大幅降低系統微控制器的負荷，在多電機應用環境中，無需另設一個專用微控制器。