圖 3 中改進型G (s) 模塊包括 PID 組件。微分電路的角頻由 R7 和 C3 設定；R3 設置比例增益；C2 和 R6 設置積分電路角頻。
圖 3 補償G (s) 的仿真電路
步驟3：中斷G（s）“內環路”，確定本地放大器穩定性
構建完整 PID 組件的最后一步是中斷內環路，檢查本地放大器 (OPA2314) 的穩定性，從而確保其穩定性與總環路增益無關。在這種情況下，放大器要求使用一個50 pF電容器（請參見圖 4），以維持本地環路的穩定運行。
圖 4 經過補償的本地G (s) 環路的最終電路
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