方案原理圖

　　如圖所示，在十軸的插片機伺服控制系統中，主控制器采用的是Beckhoff PLC BX 9000,BX9000以太網口連接高速數字圖像檢測儀、CANOPEN通訊口連接10臺不同型號的KINCO智能型伺服驅動器，完成閉環控制。Kinco ECOVARIO高性能伺服驅動器用來控制主軸的直線伺服電機，以實現快速、高加速、高定位精度的運動要求，一臺KINCO ED200 伺服驅動器和八臺ED 100驅動器則分別控制散料盤移動電機、鍍膜盤移動電機、相機移動電機、四路吸頭旋轉電機、進/出鍍膜盤升降電機，完成散裝料盤的進給、攝像頭移動、吸頭旋轉定位及鍍膜料盤的進給升降動作。系統還配有eView 5.7“ 彩色TFT觸摸屏，通過以太網口與BX9000進行通訊，實現對設備控制的操作和運行數據的監控。系統通過CANopen現場總線以 1Mbps速率進行通訊，很好滿足了實時性的要求。

　　配置表

　　控制特點

　　控制器：Beckhoff PLC完成邏輯控制、位置閉環、以太網及CANopen通訊，系統穩定可靠，編程簡單。

　　BX 9000系列PLC是Beckhoff公司推出的具有多通訊方式和強大處理能力的中型PLC。通過Beckhoff PLC CANopen端口連接ECVORARIO 及ED系列驅動器組成的CANopen現場總線，實現了多軸控制高速通訊系統。BX 9000以太網口連接Keyence CV2100高速數字圖像檢測儀和MT5300大大提高了系統位置控制環的通訊和顯示速度。

　　主軸移動電機：速度快和高加/減速度Kinco SLME-025-244-000直線電機。

　　Kinco SLME-025直線電機不同于傳統旋轉式伺服電機，由于直線電機使用時無需使用連軸器，電機具有速度快、效率高的特點。在本系統中設定速度為1.5m/s時，加速度可達到107m/s2，加/減速過程電機不抖動，定位達到5um精度。

　　現場總線通訊：速率高達1M的CANopen總線

　　CANopen是基于CAN BUS的高層協議，CAN總線具備抗干擾性強、高速、實時的優點， CANopen通過PDO、SDO、NMT等通訊對象，方便了總線的管理和應用。Kinco的ECVORARIO 及ED系列驅動器均內置了CANopen通訊功能。CANopen最大支持127個從站節點，本系統因而實現了一個PLC對多個伺服電機的控制要求，本系統中獨創的4個吸頭的設計構想也基于CANopen總線支持多節點的特點。整個系統中共涉及到10軸電機的控制，每個電機均通過驅動器直接連接到 CANopen總線上和PLC相連，系統設計的復雜性大大降低，同時也減小了系統后期的維護成本。

　　傳統設計中對各個電機控制基本采取脈沖方向控制的模式，普通PLC支持脈沖數在兩到三路以內，涉及到三路以上多軸系統的時候只能采取增加脈沖模塊或通過 RS232/485串連多個PLC進行控制。采用多個PLC控制的方法增加了系統設計的復雜性，PLC之間通訊速度也影響了系統的響應速度。另一方面脈沖控制易受干擾，在設備周圍存在大的干擾源如大功率變頻器時系統通訊會受影響產生丟步等現象。

　　結語

　　高性能直線伺服電機，省去了機械傳動部分，電機運行加/減速有了較大的提高。采用CANopen總線系統進行多軸控制，不僅提高增強設備生產能力，同時增加系統配置靈活性。系統達到了高性能、維護方便、成本經濟的特點。隨著新型插片機性能的不斷提高，直線電機和CANopen現場總線的設計方法在電子元件封裝行業中應用將更加廣泛和深入。