void main（void）

　　{

　　CpuInit（）； //微控制器初始化

　　UserTickTimer（void）；//系統時鐘節拍的初始化

　　OSStart（）；//啟動small rtos操作系統

　　SendData（）；//發送數據任務

　　{ unsigned char data status;

　　unsigned char i;

　　unsigned char xdata *p =CAN1_SJA_BaseAdr+REG_CAN_SR ;

　　unsigned char xdata *p1;

　　status=SJAInit（）；//初始化can控制器

　　if（status!=0）{

　　OSSendSignal（2）； //喚醒錯誤處理任務

　　}

　　P_SJAFrameStructApp =（P_SJAFrameStruct ）BufCan2[0];

　　IT0 =0;//電平觸發模式

　　EX0=1;//使能CAN中斷

　　BufCan2[0]=0x88;

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID=0x11111111;

　　while（1）

　　{

　　OSWait（K_TMO,2）；//系統等待函數，每兩個時鐘周期發送一次數據

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID++;

　　p1=（unsigned char xdata *）P_SJAFrameStructApp->FrameID;

　　for（i=0;i4;i++） //發送測試數據

　　BufCan2[1+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[5+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[9+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　status=SJASendData（BufCan2,0x10）；//向CAN總線發送數據，所發送數據的首地址是BufCan2

　　if（status!=0） //表示發送數據錯誤

　　OSSendSignal（2）；喚醒錯誤處理任務

　　}

　　}

　　void DisPlay（void）

　　{

　　while（1）{

　　OSWait（K_TMO,1）；

　　ShowLED（）； // led顯示處理

　　}

　　}

　　Error（）；// 錯誤信息處理任務

　　}

　　（2） 測試結果：

　　如果運行正確：數碼管會顯示依次加1的數值，否則：數碼管會顯示E-xx的錯誤代碼

　　5 結束語

　　CAN總線的產生與發展控制器局部網（CAN-CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司為現代汽車應用領先推出的一種多主機局部網，由于其高性能、高可靠性、實時性等優點現已廣泛應用于工業自動化、多種控制設備、交通工具、醫療儀器以及建筑、環境控制等眾多部門。控制器局部網將在我國迅速普及推廣。

　　隨著計算機硬件、軟件技術及集成電路技術的迅速發展，工業控制系統已成為計算機技術應用領域中最具活力的一個分支，并取得了巨大進步。由于對系統可靠性和靈活性的高要求，工業控制系統的發展主要表現為：控制面向多元化，系統面向分散化，即負載分散、功能分散、危險分散和地域分散。

　　本文作者創新點是實現了在實時操作系統Small RTOS51下CAN總線上數據的接收與發送，用一個簡單的實例來說明了CAN總線的接收、發送原理。