基于LabVIEW的6-DOF并聯機器人控制系統
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總結
本文課題內容涉及虛擬儀器技術、運動控制技術、機器人技術以及諸多LabVIEW編程技巧，建立并完善了基于LabVIEW和PXI開發平臺的“六自由度并聯機器人控制系統”，本系統具有高可靠性、高精度、高運算速度、高智能化、友好的人機交互能力等特點。獨立開展了一系列運動控制研究與應用軟件編制工作，本系統主要特點如下：
（1）將虛擬儀器拓展到并聯機器人的自動控制領域，充分利用LabVIEW 圖形化語言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相關的NI工具包開發應用程序，構成了一種基于模型的開放式運動控制系統，不但使系統具有極好的人機交互性、直觀性和齊全的功能，而且縮短了開發周期，降低了開發成本和硬件成本，為機器人走向社會奠定了基礎。
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