軟件設計

本系統的軟件設計是完成基于CAN總線的分布式控制系統的關鍵所在。CAN總線的多機通訊由軟件編程實現數據的接受和發送。在兩塊LF2407-A板上實現兩節點通訊：一塊為本地節點，接受遠程節點的請求數據幀，并發送數據幀；另一塊為遠程節點，發送一個請求幀以請求遠程節點發送數據。

主要分為：1、電機控制系統整體---實現系統初始化，并生成電機控制頻率信號，以中斷方式實現電機控制字的修改，延時子程序實現電機的轉速控制，初始化CAN模塊。2、CAN 發送一個遠程幀請求-----初始化CAN請求幀，令CAN郵箱3為發送請求幀郵箱，CAN郵箱0為接收數據幀郵箱。郵箱3發送一個請求幀請求電機控制字數據，當查詢到接收報文標志位為1時（RMP=1），郵箱0接收數據。3、CAN 初始化一個自動回答遠程幀請求----初始化CAN自動回答遠程幀請求，令CAN郵箱3為發送郵箱。當接受到一個遠程請求時，發送一幀數據。以下以CAN 初始化一個自動回答遠程幀請求為例給出軟件程序流程圖，見圖6。

圖6 CAN 初始化一個自動回答遠程幀請求程序流程圖

結束語

本文研究了基于CAN總線的分布式電機控制系統的組成和實現。將DSP的高速處理能力與CAN現場總線的高可靠性和高穩定性結合起來，對于構建新型實時快速響應分布式工業控制網絡提供了一個較好的解決方案。尤其針對本款工控芯片LF2407A的內嵌模塊：脈沖寬度編碼PWM,比較單元CMP，捕獲單元CAP，積分編碼脈沖QEP單元等提供了直流交流電機的直接控制應用,免去以往在單片機控制系統中所需作的大量繁瑣的算法編程,有效的加快工控系統的開發應用.