2 軟件設計

　　該導航系統的軟件開發是在ADS 1.2開發環境下完成的。軟件主要采用C語言編寫，在整體編譯調試通過和運行正常后，使用ADS 1.2開發環境中的片上調試功能，將源程序燒錄到FLASH，這樣將JTAG和電源斷開重新上電后，程序就可以脫機運行了。圖5是主線程的軟件流程圖。

　　將GPs接收機的輸出信息與DR系統所得的距離變化量d和航向角θ信息傳送到嵌入式S3C4480中，首先利用相應的軟件進行兩套數據的時空同步，然后利用卡爾曼濾波器進行組合處理。有關校正計算，可以在計算機上實現，無需反饋回子系統。組合處理GPS和DR數據，可以實時進行，也可以測量后實施。圖6是聯合卡爾曼濾波器的軟件流程圖。

　　3 結 語

　　基于ARM7采用GPS/DR組合導航系統來克服單獨采用GPS信號易丟失和航位推算DR的缺點，通過數據濾波處理和信息融合算法，使得定位誤差遠遠小于單獨GPS系統，同時也彌補了DR系統誤差發散的特點，最終在彩色LCD(LFUBK909A)上顯示出來。實驗結果證明了該組合是行之有效的。