- 選定了機動平臺單腿自由度數，設定了關節的活動范圍。在此基礎上，利用單腿運動學分析的結果，研究了大腿和小腿長度比例不同時足端工作空間的變化，確定了兩者最優的比例關系。最后基于三次B樣條曲線進行了擺動腿足端軌跡的規劃。
- 關鍵字：
單腿自由度數 關節活動范圍 足端工作空間 足端軌跡規劃
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