卡爾曼濾波—機(jī)器人無人機(jī)離不開的神器

• 你有沒有過這樣的經(jīng)歷？打開導(dǎo)航軟件走路，明明站著沒動(dòng)，定位點(diǎn)卻在屏幕上“漂移”；戴運(yùn)動(dòng)手表測心率，偶爾會跳出一個(gè)離譜的數(shù)值；甚至用體重秤，換個(gè)站姿數(shù)字就差了兩斤。這些“不靠譜”的情況，本質(zhì)上都是同一個(gè)問題：傳感器數(shù)據(jù)總會“說謊”。而卡爾曼濾波，就是專門給數(shù)據(jù)“打假”的技術(shù)——它像一位精明的偵探，從雜亂的信息中篩選出真相，讓數(shù)據(jù)變得靠譜起來。今天我們不用復(fù)雜公式，就用快遞員送貨的故事，把卡爾曼濾波講明白。一、先搞懂：為什么數(shù)據(jù)會“偏離”？在說卡爾曼濾波之前，得先明白數(shù)據(jù)“偏離”的兩個(gè)根源，這也是卡爾曼濾波要
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