本內容介紹如何使用PLC控制CL86D步進電機驅動器，由驅動器再閉環控制86CME85D步進電機。步進電機及其驅動器于雷賽智能，官方網站：https://www.leisai.com/。

1、步進電機及驅動器

1）CL86D步進電機驅動器

圖1.1 驅動器CL86D實物圖

2）86CME85D步進電機

圖1.2 步進電機86CME85D實物圖

控制接線：

圖1.3-1 編碼器DB9頭定義

圖1.3-2 編碼器DB9頭定義

控制方式：

圖1.4-1 控制信號接線圖

圖1.4-2 CL86D輸入光耦

步進電機或伺服電機只有上電，即使一直不運行，其表面溫度都較高，這是正常現象。

2、國產通用PLC

BK3U-24MTE（品牌：標控），國產工控板（廠家資料），相當于 FX3U-24MT。

PW紅色燈常亮，RUN紅色燈閃爍，檢測供電電壓是否正常。

圖2.1 BK3U-24MTE實物圖

輸出三極管型號為 MJD127（PNP達林頓管），管腳分布如下圖所示。

圖2.2 輸出三極管

PLC 與驅動器CL86D 的連接：

驅動器CL86D 的 PUL+ 與 DIR+ 建議通過 2K/0.25W電阻串聯接到 24V電源，采用如圖1.4 的共陽極接法。

圖2.3 驅動器與PLC的連接

3、測試方法

1）DRVI相對定位指令

圖3.1 DRVI指令格式

2）低速測試

將S2.輸出脈沖頻率設置為10Hz，Y0指示燈將不停閃爍，Y2常亮，說明PLC部分已經正常輸出了。當然用示波器觀測最為直觀。

圖3.2 低速測試程序

3）反轉測試

只需將S1.輸出脈沖量置為負值，如下圖所示。無需設置Y2，此時Y2端口指示燈不亮。

圖3.3 反轉測試程序

下面的程序較為通用。DDRVI為32位指令，那么其后面的S1.與S2.則應為32位。注意：DMOV是32位數據，D200與D201存儲脈沖數，D202與D203存儲頻率。

圖3.4 通用程序

4）步進電機只動一下

這種情況一般為電源電流不足或者脈沖頻率設置過高造成的，步進電機在啟動瞬間電流較大。

有的驅動器帶JOG功能（點動控制?），比如：YH57HX，只需要通過單步操作去驅動步進電機。

圖3.5 YH57HX步進電機實物圖

無PLC的情況下，即可驗證電機與驅動器之間的接線是否正確。電機運轉狀態，數碼管顯示其當前轉速。

圖3.6 運轉速度

步進電機動作視頻：https://live.csdn.net/v/492553。

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