基于信號接收系統的室內無線網絡定位
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3 定位算法
假設無線定位網絡中有N個已知位置的參考節點，坐標為（x1，y1），（x2，y2），…，（xN，yN），RSSI測量值為（RSSI1，RSSI2，…，RSSIN）。通過利用無線信號傳播衰落模型計算得到待定位節點到四個已知位置的參考節點的距離為R1，R2，…，RN，則可以得到以下方程：
最終定位算法的研究就是求解該方程。在求解（x，y）過程中，選用基于泰勒級數展開迭代法進行計算。
選用泰勒級數的原因基于以下幾個方面：
（1）無需提供測距差測量值誤差的先驗信息。
（2）可以應用于兩個以上數目距離差測量的定位估計。
（3）對距離差統計沒有特殊要求。
（4）在適當的距離差噪聲水平上提供較準確的定位估計。
使用泰勒級數進行定位計算，首先面臨的一個問題即泰勒級數展開需要一個與實際位置差距不大的初始值，初始值的選擇越接近真實值，越可以保證算法的收斂性以及實時性。本文采用極大似然估計法來獲取初始值，求得初始值公式為：
式中：
根據取得的值作為Taylor級數展開的循環初值，然后用Taylor級數展開，進行矩陣計算，并反復迭代求精，直到誤差滿足預先設定的門限，得出最終的位置坐標。
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