CAN總線隔離器的設計與應用
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總線隔離器分為飛行器高速接口和地面低速接口兩部分，要求隔離器能通過所有地面上行到飛行器的數據。本系統CAN總線采用主從方式，所有總線數據統一采用數據幀，不用遠程幀，數據長度最大為8字節，最小為0字節。根據數據鏈路層協議，仲裁場標準標識符共11位(ID1O~ID0)，系統通過標識符確定數據傳輸的優先級。本協議規定，ID除表示優先級外，還是數據接收目的節點、數據發送源節點與數據類型。具體說明11位ID：ID[1](ID的0～3位)為數據接收目的節點；ID[2](ID的4~7位)為數據發送的源節點；ID[3](ID的8~10位)為數據類型。
本協議中，飛行器系統和地面系統都有3個節點，節點編號和ID號如表1所示。
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/157753.htm
5 CAN隔離器的軟件設計
5．1 CAN總線初始化
CAN總線初始化包括：I／O的配置、外部晶體振蕩器的配置、CAN總線的開閉、發送和接收初始化。初始化程序如下：
void initial_can(unsigned char MsgNum，unsignedl int id)
{SFRPAGE=CONFIG_PAGE；
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