由主控流程圖可以看出，軟件設計的關鍵在于采集速度、張緊力的值和發送控制信號，所以，基于CAN的通信至關重要。 CAN通信系統的軟件設計包括系統初始化、發送程序、接收程序。在完成對所有報文對象初始化后，程序進入發送/接收階段。CAN報文的發送是個自動過程，由CAN控制器自動完成。用戶只需要根據接收到的遠程幀的識別符，將對應的數據轉移到發送緩沖寄存器，然后將此報文對象的編碼命令請求寄存器啟動發送即可。發送程序結構如圖4所示。
CAN報文的接收也是由CAN控制器自動完成，當接收到發送完標志位后，程序從接收緩沖器中讀取接收的數據。為提高系統運行效率，接收過程采用中斷的方式實現。接收程序結構如圖4所示。

4 結論
深水鋪管張緊器工作條件惡劣，外部環境易對監控系統信號造成干擾，本文將CAN總線技術運用于船用張緊器驅動監控系統中，重點介紹系統設計方案、CAN與單片機硬件接口設計、軟件設計等內容。解決了傳統電機控制方式中實時性差、響應時間長、多電機控制同步性差、信號傳輸抗干擾能力差的缺點，保證了張緊器對管線實現恒張力控制。 文章創新點：將控制局域網（CAN）總線應用海洋鋪管張緊器這種工作條件惡劣、但對系統穩定性要求高的場合，組成具有總線式網絡拓撲結構的分布式監控系統，克服了傳統控制方式中實時性差、多電機工作同步性差、信號傳輸抗干擾能力差的缺點，為張緊器可靠工作提供了保證。