3 系統程序設計

　　程序設計方案為手動輸入一個角度值，讓電機轉動，通過與電動機相聯的光電碼盤來檢測電動機轉的角度，將轉動角度變成脈沖信號。由于電動機的轉速非常快，所以只能把脈沖信號送往PLC的高速計數器。然后將計數器的脈沖記錄與手輸入的進行比較，如果兩者相等說明電動機已經到達指定角度位置，否則繼續進行修正。值得注意的是，由于電動機從轉動突變到停止會有一定的慣性， 因此在進行信號比較時應允許有一定的誤差，不然電動機就會始終處在修正位置狀態。系統程序框圖如圖3所示。

　　圖3 系統程序框圖

　　4 結 論

　　基于PLC研制的直流伺服系統，利用PLC擴展能力強的特點，添裝手動輸放裝置，實現工業機器人關節直流伺服系統的可視操作。其優點是：(1)無需改變電路結構，即可通過程序實現電機正反轉的控制；(2)能夠使電機不等待停止轉動即可立刻反方向轉動；(3)可令電機急停，避免電機慣性轉動；(4)編程、維護方便。