基于瑞薩單片機自動尋跡智能車的設計
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2．4 電機驅動模塊
電機驅動板為一個由分立元件制作的可逆雙極型橋式驅動器，其功率元件由4支n溝道功率MOSFET管組成，大幅提高了電動機的工作轉矩和轉速。該驅動器主要由以下部分組成：PWM信號輸入接口、邏輯換向電路、死區控制電路、電源電路、上橋臂功率MOSFET管柵極驅動電壓泵升電路、功率MOSFET管柵極驅動電路、橋式功率驅動電路、緩沖保護電路等。通過設置HS／3048F輸出的PWM波的盼占空比可以實現控制電機正反轉。當輸出的占空比為50％時，電機不轉，當占空比>50％時，電機正轉；50％則反轉。
2．5 測速模塊
為提高檢測精度，本模塊最后確定為使用精度較高的光電編碼器。光電編碼器使用5 V電源，輸出方波信號，具有質量輕、可靠性高、安裝簡單等優點。
3 算法及軟件設計
3．1 方向控制算法
智能車方向的控制采用對預定軌道的閉環控制，即輸出方向和測得的白線位置成分段比例關系。舵機的轉角公式為
θ=arctan(e／b) (1)
式(1)中，θ為舵機的轉角；e為偏移量；b為前軸到傳感器間距。
通過實驗可得舵機的轉角與PWM脈寬呈線性關系，轉向公式為
PWM=θ×K+M (2)
式中，K為比例系數；M對應于舵機位沒有發生偏轉時的PWM控制脈寬。實驗證明，在一定范圍調節K，可以起到良好的控制效果。
智能車檢測到的路面情況有16種狀態，其中每種狀態都有一個舵機轉角與之對應。這樣就可以在程序中創建出每種傳感器狀態中對應的白線偏差e與舵機轉角θ之間的關系，如表1所示。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/170526.htm
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