4 機械手的物理結構
機械手是三自由度旋轉機械手，主要由手，肘，和肩構成。手就是夾持物體的部分，由一舵機控制它的張合。肘是控制整個手臂上下運動的部件，由一個舵機控制。肩即機械手的底盤控制手臂水平面上的轉動。物理結構圖如下圖4。
圖 4 機械手實物圖
5 結束語
經過對機器人舵機控制的測試表明，舵機控制系統工作穩定，PWM 占空比 (0.3～2.5ms的正脈沖寬度)和舵機的轉角(-90°～90°)線性度較好。經過系統的組裝和調試較好的實現了機械手自動和手動兩種方式的抓取并轉移物體的目的。本文作者的創新點：詳細的介紹了使用單片機實現簡易機器人設計的一種新方法，該方法成本低，易于實現。
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