下面是SJA1000 的初始化程序.
CAN_INI: MOV DPTR, #MOD; 模式寄存器
MOV A, #01H
MOVX @DPTR, A
NOP
MOVX A, @DPTR
ANL A, #01H
JZ CAN_INI; 等待SJA1000 進入復位模式
MOV DPTR, #BTR0; 總線定時0
MOV A, #BandRate0
MOV DPTR, #BTR1; 總線定時1
MOV A, # BandRate1
MOV DPTR, #OCR; 輸出控制寄存器
MOV A, #1AH
MOVX @DPTR, A
MOV DPTR, #CDR; 時鐘分頻器
MOV A, #0C0H
MOV DPTR, #ACR0; 接收代碼寄存器ACR0
MOV A, #ModuleAddress; 設置為模塊的地址
MOVX @DPTR, A
INC DPTR
MOV A, #0FFH
MOV @DPTR, A
INC DPTR
MOV A, #0FFH
MOVX @DPTR, A
INC DPTR
MOV A, #0FFH
MOVX @DPTR, A
MOV DPTR, #AMF0; 接收掩碼寄存器AMF0
MOV A, #0FFH; 接收代碼設置為
0X0FFFFFFFF
MOVX @DPTR, A
INC DPTR
MOV A, #0FFH
MOVX @DPTR, A
INC DPTR
MOV A, #0FFH
MOVX @DPTR, A
INC DPTR
MOV A, #0FFH
MOVX @DPTR, A
MOV DPTR, #IER ; 中斷使能寄存器IER
MOV A, #09H; 允許接收中斷和數據溢出中斷
MOV DPTR, #CMR; 命令寄存器
MOV A, #04H; 釋放接收緩沖器
MOVX @DPTR, A
LOOP: MOV DPTR, #MOD
MOV A, #08H; 設置SJA1000 工作模式為普通模式,單濾波接收
MOVX @DPTR, A
MOV DPTR, #MOD
MOV A, @DPTR
ANL A, #01H
JNZ LOOP; 等待復位標識被清除
RET

2.2 CAN 總線發送程序

對SJA1000控制器進行初始化建立CAN總線通信后，就可以通過CAN總線發送和接收報文.發送程序負責節點的報文發送.發送報文時，用戶只需將需要發送的數據按一定的格式組合成一幀的報文，并送入SJA1000發送緩存區中，然后啟動SJA1000發送即可.發送程序分發送數據幀和遠程幀兩種.通過設置RTR以決定是發送數據幀還是遠程幀.