圖2 初始化流程圖。

　　3.2 報文發送

數據的發送由CAN控制器根據CAN協議規范自動完成。CPU將要發送的數據傳送到發送緩沖區并置位命令寄存器的TR(發送請求)位，發送處理可以通過中斷請求或查詢狀態標志進行控制。報文發送流程如圖3所示。

　　
圖3 報文發送流程圖。

　　3.3 報文接收

　　CPU以一定周期讀取CAN控制器的狀態寄存器，檢查RBS(接收緩沖器狀態)。如果RBS指示0(空)，則沒有接收數據;如果RBS指示1(滿)，則R)(nFo中有一個或多個完整的可用信息。報文接收流程如圖4所示。

　　
圖4 報文接收溉程圖

　　其他子程序的設計這里不再介紹。

　　4 結束語

　　CAN以其獨特的設計思想、良好的性能、極高的可靠性受到了業界青睞;具有片上CAN控制器的P87C591具有功能強大、設計方便等特性。可廣泛應 用于工業領域。基于P87C591的信號采集節點充分利用了CAN以及P87C591的優良特性，很好地實 現了數據采集功能。