基于變系數滑模觀測器的PMSM伺服系統
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3．2 轉子位置估算
由于采用了LPF來獲得反電勢，不僅幅值發生了變化，同時也引入了相位延遲，導致所求的轉子位置角度滯后一定角度。滯后角度與截止頻率和電機轉速有關。因此需要根據LPF的頻率響應做一個相位延遲表，來獲取運行時相應轉速ω的相移角△θ，對
進行補償，最后得到轉子轉角估算值
。3．3 轉速估算及轉向判定
轉速的估算可由轉子位置的估算值得到，即
。轉速的方向也由轉子的位置估算值得到：
。與轉子位置獲取相似，為保證轉速估算值的平滑性，在其后加一個一階LPF。滑模觀測器的結構圖如圖1所示。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/175869.htm
4 系統實現及實驗
為驗證設計的正確性和可靠性，設計了基于上述滑模觀測器的無傳感器PMSM伺服控制系統，其結構如圖2所示，包括一個速度外環和兩個電流內環。
系統采用dsPIC6010A作為控制器，PMSM的標稱參數為：額定轉速6 000 r·min-1，工作電壓300 V，繞組相電阻12．5 Ω，繞組相電感0．58 mH，極對數為3。為便于觀察參數的詳細情況，通過串口與控制器進行通訊，并將控制器的各個參數、信號實時顯示在上位機調試平臺。
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