圖3a上半部分是在滑模增益固定不變時，經(jīng)Clark變換后的電流波形，下半部分是電流誤差開關(guān)信號。可見，經(jīng)Clark變換后的電流雖很小，但估算的電流含有高頻的開關(guān)信號，電流存在較大干擾。為進一步消除噪聲干擾，采用滑模增益，根據(jù)電流的峰值變化的方法選擇合適的滑模增益，同時適當(dāng)修改濾波器系數(shù)，所得實驗波形如圖3b所示。圖中上半部分是經(jīng)Clark變換后的電流波形，下半部分則是電流誤差開關(guān)信號即對變換后的電流進行估算所得到的波形。可見，估算電流波形所含噪聲大大減少，電流波形互錯90°且波形接近Clark變換后的電流波形。
圖4示出估算反電勢與Park逆變換后輸出波形、估算轉(zhuǎn)子位置及d，q軸電流波形。
圖4a上半部分為對電流誤差信號進行濾波得到的估算反電勢波形，下半部分則為經(jīng)過Park逆變換輸出的uαuβ。圖4b上半部分為估算的轉(zhuǎn)子位置波形，下半部分為得到的id和iq波形。可見，經(jīng)過合理設(shè)計濾波器，得到的轉(zhuǎn)子位置信號比較光滑，紋波小；而由此得到的id和iq為常量。

5 結(jié)論
針對PMSM的無位置傳感器的伺服系統(tǒng)，提出了一種基于變系數(shù)滑模觀測器的控制方案，采用協(xié)調(diào)低通濾波器參數(shù)和滑模觀測器系數(shù)的方法來抑制滑模觀測器固有的抖動問題。最后，通過實驗驗證了方案的正確性和可行性。整個方案簡單、易于數(shù)字化實現(xiàn)，具有廣闊的工程應(yīng)用前景。