開關電源在進入穩(wěn)態(tài)后，偏差是很小的。如果偏差e在一個很小的范圍內波動，控制器對這樣微小的偏差計算后，將會輸出一個微小的控制量，使輸出的控制值在一個很小的范圍內，不斷改變自己的方向，頻繁動作，發(fā)生振蕩，這既影響輸出控制器，也對負載不利。

　　為了避免控制動作過于頻繁，消除由于頻繁動作所引起的系統(tǒng)振蕩，在PID算法的設計中設定了一個輸出允許帶eo。當采集到的偏差|en|≤eo時，不改變控制量，使充電過程能夠穩(wěn)定地進行;只有當|en| >eo 時才對輸出控制量進行調節(jié)。PID控制模塊的程序流程如圖9所示：

　　圖9 PID運算程序流程圖

　　3.4 PWM 生成模塊

　　TMS320LF2407A內部包括兩個事件管理器模塊EVA和EVB，每個事件管理器模塊包括通用定時器GP、比較單元、捕獲單元以及正交編碼脈沖電路。通過TMS320LF2407A事件管理模塊中的比較單元可以產(chǎn)生帶死區(qū)的PWM波，與PWM 波產(chǎn)生相關的寄存器有：比較寄存器CMPRx、定時器周期寄存器Tx—PR、定時器控制寄存器TxCON、定時器增/減計數(shù)器TxCNT、比較控制寄存器COMCONA/B、死區(qū)控制寄存器DBTCONA/B。

　　PWM波的生成需對TMS320LF2407A的事件管理模塊中的寄存器進行配置。由于選用的是PWM1/2，因此配置事件管理寄存器組A，根據(jù)需要生成帶死區(qū)PWM波的設置步驟為：

　　(1)設置并裝載比較方式寄存器ACTRA，即設置PWM波的輸出方式;

　　(2)設置T1CON寄存器，設定定時器1工作模式，使能比較操作;

　　(3)設置并裝載定時器1周期寄存器T1PR，即規(guī)定PWM 波形的周期;

　　(4)定義CMPR1寄存器，它決定了輸出PWM 波的占空比，CMPR1中的值是通過計算采樣值而得到的;

　　(5)設置比較控制寄存器COMCONA，使能PD—PINTA 中斷;

　　(6)設置并裝載死區(qū)寄存器DBTCONA，即設置死區(qū)時間。

　　圖10所示為帶死區(qū)PWM波的生成原理

　　3.5 鍵盤掃描及LCD顯示模塊