VHDL-AMS在控制系統分析與設計中的應用
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PID控制器主要由三部分組成：比例環節，積分環節和微分環節。其中比例環節反映控制系統的偏差信號e(t)，偏差一量產生，控制器立即產生控制作用，以減少偏差；積分環節主要用于消除靜態誤差，提高系統的無差度；微分環節反映偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。
PID控制器是一種線性控制器，根據給定值r(t)與實際輸出值y(t)構成控制偏差：
e(t)=r(t)-y(t) (1)
PID的控制規律為：
式中kp為比例系數；TI為積分時間常數；TD為微分時間常數。
將式(2)寫成傳遞函數的形式：
設定忌kP=60，TI=60，TD=0.05，由式(3)可對PID控制器建模如下：
SystemVisiON是Mentor Graphics公司開發的支持VHDL-AMS的Windows集成開發環境。在SystemVision環境下，由文中的VHDL-AMS程序建立PID控制器模型，并以二階線性傳遞函數為被控對象，建立圖2所示的仿真分析系統。
pid控制器相關文章:pid控制器原理
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