5 結束語
本文應用上面設計的控制算法對4WS車輛進行了基于TMS320F2812型DSP硬件在環仿真，車輛參數選為:m=1740kg;I= 3214kg.m2;a=1.058m;b=1.756m;K1=29000N/rad;K2=60000N/rad;同時為簡便起見，截取速度u= 30m/s，結果如圖7所示，結果表明橫擺率跟蹤控制的4WS車輛在高速范圍的轉向操控時其質心橫擺率、側偏角和側向加速度響應相比兩輪轉向能夠保持較好動態和穩態性能，同時采用CCS2000進行調試開發，周期短、成本低。因此，基于DSP的硬件控制系統在工業控制和汽車控制領域具有廣闊前景。
圖7 仿真結果
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