μC/OS-II的任務之間的通訊與同步
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制塊的.OSEventGrp域為非0值時，說明該消息隊列的等待任務列表中有任務。這時，調用
OSEventTaskRdy()函數[見6.02節，使一個任務進入就緒狀態，OSEventTaskRdy()]從列表中取出最高優先級的任務[L6.23(3)]， 并將它置于就緒狀態。 然后調用函數OSSched()[L6.23(4)]進行任務的調度。如果上面取出的任務的優先級在整個系統就緒的任務里也是最高的，而且OSQPost()函數不是中斷服務子程序調用的，就執行任務切換，該最高優先級任務被執行。否則的話，OSSched()函數直接返回，調用 OSQPost()函數的任務繼續執行。
程序清單L6.23向消息隊列發送一條消息
INT8UOSQPost(OS_EVENT*pevent,void*msg)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
if(pevent->OSEventGrp){(2)
OSEventTaskRdy(pevent,msg,OS_STAT_Q);(3)
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
(4)
return(OS_NO_ERR);
}else{
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>=pq->OSQSize){(5)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_Q_FULL);
}else{
*pq->OSQIn++=msg;(6)
pq->OSQEntries++;
if(pq->OSQIn==pq->OSQEnd){
pq->OSQIn=pq->OSQStart;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(OS_NO_ERR);
}
}
如果沒有任務等待該消息隊列中的消息，而且此時消息隊列未滿[L6.23(5)]，指向該消息的指針被插入到消息隊列中[L6.23(6)]。這樣，下一個調用OSQPend()函數的任務就可以馬上得到該消息。注意，如果此時消息隊列已滿，那么該消息將由于不能插入到消息隊列中而丟失。
此外，如果OSQPost()函數是由中斷服務子程序調用的，那么即使產生了更高優先級的任務，也不會在調用OSSched()函數時發生任務切換。這個動作一直要等到中斷嵌套的最外層中斷服務子程序調用OSIntExit()函數時才能進行(見3.09節，μC/OS-II中的中斷)。
6.8.4 向消息隊列發送一個消息(后進先出LIFO)，OSQPostFront()
OSQPostFront()函數和OSQPost()基本上是一樣的， 只是在插入新的消息到消息隊列中時，使用.OSQOut作為指向下一個插入消息的單元的指針，而不是.OSQIn。程序清單L6.24是它的源代碼。值得注意的是，.OSQOut指針指向的是已經插入了消息指針的單元，所以再插入新的消
息指針前，必須先將.OSQOut指針在消息隊列中前移一個單元。如果.OSQOut指針指向的當前單
元是隊列中的第一個單元[L6.24(1)]，這時再前移就會發生越界，需要特別地將該指針指向隊
列的末尾[L6.24(2)]。由于.OSQEnd指向的是消息隊列中最后一個單元的下一個單元，因此.OSQOut必須被調整到指向隊列的有效范圍內[L6.24(3)]。因為QSQPend()函數取出的消息是
由OSQPend()函數剛剛插入的，因此OSQPostFront()函數實現了一個LIFO隊列。
程序清單L6.24向消息隊列發送一條消息(LIFO)
INT8UOSQPostFront(OS_EVENT*pevent,void*msg)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
if(pevent->OSEventGrp){
OSEventTaskRdy(pevent,msg,OS_STAT_Q);
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
return(OS_NO_ERR);
}else{
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>=pq->OSQSize){
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_Q_FULL);
}else{
if(pq->OSQOut==pq->OSQStart){(1)
pq->OSQOut=pq->OSQEnd;(2)
}
pq->OSQOut--;(3)
*pq->OSQOut=msg;
pq->OSQEntries++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(OS_NO_ERR);
}
}
6.8.5 無等待地從一個消息隊列中取得消息,OSQAccept()
如果試圖從消息隊列中取出一條消息，而此時消息隊列又為空時，也可以不讓調用任務等待而直接返回調用函數。這個操作可以調用OSQAccept()函數來完成。程序清單L6.25是該函數的源代碼。 OSQAccept()函數首先查看pevent指向的事件控制塊是否是由OSQCreate()函數建立的[L6.25(1)]，然后它檢查當前消息隊列中是否有消息[L6.25(2)]。如果消息隊列中有至少一條消息，那么就從.OSQOut指向的單元中取出消息[L6.25(3)]。OSQAccept()函數的調用函數需要對OSQAccept()返回的指針進行檢查。如果該指針是NULL值，說明消息隊列是空的，其中沒有消息可以[L6.25(4)]。否則的話，說明已經從消息隊列中成功地取得了一條消息。當中斷服務子程序要從消息隊列中取消息時， 必須使用OSQAccept()函數， 而不能使用OSQPend()函數。
程序清單L6.25無等待地從消息隊列中取一條消息
void*OSQAccept(OS_EVENT*pevent)
{
void*msg;
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return((void*)0);
}
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries!=0){(2)
msg=*pq->OSQOut++;(3)
pq->OSQEntries--;
if(pq->OSQOut==pq->OSQEnd){
pq->OSQOut=pq->OSQStart;
}
}else{
msg=(void*)0;(4)
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return(msg);
}
6.8.6 清空一個消息隊列,OSQFlush()
OSQFlush()函數允許用戶刪除一個消息隊列中的所有消息，重新開始使用。程序清單L6.26是該函數的源代碼。和前面的其它函數一樣，該函數首先檢查pevent指針是否是執行一個消息隊列[L6.26(1)]，然后將隊列的插入指針和取出指針復位，使它們都指向隊列起始單元，同時，將隊列中的消息數設為0[L6.26(2)]。這里，沒有檢查該消息隊列的等待任務列表是否為空，因為只要該等待任務列表不空，.OSQEntries就一定是0。唯一不同的是，指針.OSQIn和.OSQOut此時可以指向消息隊列中的任何單元，不一定是起始單元。
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